solidworks 导出 urdf 注意事项 解决方案 · 2025-06-13 - 导出前准备工作 1. 将装配体按照每个Link组成子装配体 2. 建立坐标原点、坐标系、旋转轴 3. 选择link-评估-质量属性-选择坐标系，将每个link的属性保存到文本文档中 - 进行导出 1. 做预先准备，选择link模型、旋转轴、填写名称 2. 预导出，数据随便填写，在urdf文件夹中有一个csv文件 3. 在csv文件中填写关节限位、力矩、link质量、转动惯量等信息 4. 在导出界面选择导入，将刚才填写的csv文件导入进去 5. 检查Axis是否与所需方向一致 6. 确认导出 - 注意 1. 相邻两个link只能旋转一个轴，否则不能自动计算RPY 2. 子装配体中不能有装配体，否则不能计算质量，按上述做法手动输入 3. urdf所需填写的Ixx等参数是SW中Lxx等参数 4. SW质量属性中选项需要选择合适单位，以及**负张量计数法** 5. 质量属性中的坐标系应当为关节坐标系 参考资料： - https://robotics.stackexchange.com/questions/96126/masses-and-moments-of-inertia-do-not-match-solidworks-mass-properties-when-using - https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/issues/117#issuecomment-2144241339 - https://zhuanlan.zhihu.com/p/712563262 - https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/144752260 - https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/137279115 - https://zhuanlan.zhihu.com/p/713198172 上一篇：win远程桌面连接 内部错误 下一篇：没有了
